La diferencia está en la formalidad. En español la segunda persona del singular (conocido como tutearse) se usa para personas con las que se tiene confianza, mientras que el "usted" se usa en situaciones formales o con personas con las que no se tiene confianza. Entonces. Siéntate por favor (OJO: sin ¡!) y Toma asiento se usarían para amigos, familiares, conocidos. Mientras que siéntese o tome asiento se usaría para negocios, personas no conocidas, personas con un rango superior, etc. Por otro lado si escribes el Siéntate, por favor entre ¡! se interpreta como una orden. Finalmente. Es habitual empezar con una persona a la que no se conoce con el trato de usted (escrito: Vd). Si la situación lo permite, entonces se pregunta ¿podemos tutearnos? y se pasa a hablar con la segunda persona. Espero haberte ayudado. Feliz año nuevo

Puesto que el Español es un idioma muy flexible, es exactamente lo mismo decir: "¡Siéntate, por favor!", que: "Toma asiento, por favor". "Siéntate" es el imperativo a una segunda persona del verbo "sentar". "Toma" también es un imperativo a una segunda persona, del verbo "tomar". "Asiento" puede ser cualquier cosa en la que uno pueda sentarse o reclinar el cuerpo, como una silla, o un mueble, o hasta un banco. Y "tome asiento" es lo mismo que "toma asiento", sólo que implica formalidad, como cuando le hablas a una persona mayor de edad, cosa que no existe en el Inglés. Lo mismo sucede con "siéntese"; es lo mismo que "siéntate", pero más formal. A un amigo tuyo de confianza puedes decirle: "Siéntate"; pero a tu suegro, por ejemplo, le dirías: "Siéntese". ¡Saludos!