Como el verbo conjugado en este caso "poder" está acompañado por un infinitivo "ayudar" , puedes optar por cualquiera de las dos opciones. Quiero decirte que... = Te quiero decir que.. Puede caerme mal el chocolate = Me puede caer mal el chocolate. Lo mismo pasa cuando en lugar de un infinitivo hay un gerundios (terminados en "ando"/"endo") La nieve está derritiendose = la nieve se está derritiendo. Saludos.

They are the same. It means I can help you. Just two ways of saying the same thing.

Se dice cuál es la diferencia.