Se dice 'lengua' casi siempre cuando se refiere a un idioma específico (por ejemplo: lengua española, lengua francesa, lengua maya)
Pero, por ejemplo, nunca, o rara vez oirás esto:
-¿Qué lengua hablas?
-¿En qué lengua está?
-Quiero aprender otra lengua
Una palabra que se usa en contextos más similares a los de idioma es "lenguaje", aunque lenguaje también se refiere a la manera de hablar en general, por lo que siempre es más común usar 'idioma'