1. "No se preocupe" is used with "usted". 2. "No te preocupes" is used with "tú". And you're right, the meaning is "don't worry".

La diferencia es que no se preocupe es mas formal como un empleado hablando a un superior o un joven a un adulto y no te preocupes es menos formal como un amigo hablando a otro igual

Hi Juan, the diference is that "No se preocupe" is the formal or polite way to say "No te preocupes". So if you are talking with your friend just use the second one "No te preocupe", but if you are talking with your boss for example, you can use "No se preocupe" instead.