Ambas pueden usarse como antónimo de "difícil", pero "simple" también puede ser sinónimo de "poco inteligente" y "sencillo" de "humilde".

Se pueden usar como sinónimos en la mayoría de los casos.

A respeto de la palabra "simple", yo la escucho quando alguién dime "No te preocupes, el exame es muy simple".

Yo creo que las dos palabras son sinonimos. A veces utilizo la palabra "sencíllio" a veces no. Por ejemplo, la palabra sencillio significa alguna cosa que no ofrece dificultad, o que no tiene composición, por ejemplo, una ropa! mi patallon es sencillo, sin muy detalles.