Глаголы движения имеют 2 варианта; 

1) Действие которое происходит постоянно или повторяется (летать, плавать, ходить, ползать, таскать, ...)

2) Действие которое происходит в конкретный момент (лететь, плыть, идти, ползти, тащить, ...)

Это похоже на английские Simple /Progressive

Лететь, плыть – в одном направлении.

Например, Смотри: самолёт летит. Смотри: лодка плывёт к берегу. (and you see as it is moving from one point to the other).

Летать, плавать – туда и обратно ИЛИ в разных направлениях ИЛИ про действие в целом.

Например, На выходных я летала в Рим. Летом я плавала в Нью-Йорк на корабле. (туда и обратно, сейчас я уже дома) Я люблю летать на самолёте. Летом я люблю плавать в море или в озере. (action in general) Смотри: бабочка летает над цветами. Утка плавает по озеру. (in different directions)

Спасибо, Анна. (Автор вопроса не указала английский язык, потому пишу на русском).

Но почему именно однонаправленные/разнонаправленные? Вы ведь пишете: "...ИЛИ в разных направлениях ИЛИ про действие в целом". То есть уже парадигма направленности не единственная здесь:

Я обычно плаваю вокруг неё кругами баттерфляем, и раньше плавал так же.

Я сейчас плыву вокруг неё кругами баттерфляем, и тогда плыл так же.

Всё несколько проще. У нас в Академии используют следующие условные термины:

1) Факт движения (или снимок, snapshot)  лететь, пролететь, вылететь

2) Процесс движения  (или последовательность, sequence) : летать, пролетать, вылетать

Это как фото и видео:

Я летел/лечу (по небу) =  факт, снимок, состояние

Я летал/летаю/буду летать (по небу туда-сюда) = процесс; последовательность движений

Я летаю в Париж (каждый день) = процесс;  последовательность повторов

Я полетел/(по)лечу;  = состоялся/состоится полёт как факт

Я  пролетал/пролетаю.над Парижем =  процесс пролёта

Я пролетел/пролечу (как фанера над Парижем) =   пролёт как факт

К Вам приходил Иван = процесс, Иван пришёл и ушёл

К Вам пришёл Иван = факт, Иван здесь