Ambas as formas são aceitas na linguagem do dia a dia. Entretanto, segundo a tradição gramatical, usa-se "a" / "ao" para indicar uma estada temporária, passageira, com possível retorno: "Vou ao Brasil e volto em dois meses", e usa-se "para" com o sentido de permanência: "Vou para o Brasil trabalhar e viver lá".

Formalmente o verbo IR requer a preposição A. Quem vai, vai A algum lugar. Mas como disse João, "para" também tem este sentido de direção. Talvez seja por conta do verbo mudar-se. Quem muda-se, muda-se para algum lugar. Em minha visão a preposição A (como preposição de lugar) sempre está associada a um ponto, uma referência, apenas a posição. Já "para" é sempre associada a algum tipo de uso, aproveitamento ou beneficio que se dará ao destino: Vou para cama - entende-se que vou fazer uso dela, logo, dormir. Vou a cama - cama aqui é apenas um lugar (referência), nem sei se é realmente o lugar onde se dorme. Na linguagem do dia a dia, o que conta mesmo é o complemento, que absorve o sentido da preposição. Dúvidas deste tipo podem ser sanadas em um Dicionário de Regência Verbal e Nominal. Bons estudos.

Ao Brasil ( por pouco tempo ) Para o Brasil ( por longo tempo )