Я их всегда употреблял не задумываясь исходя из практики. Меня заинтересовал Ваш вопрос, я решил открыть учебник по русскому языку и найти правило. И я нашёл, предлоги делятся по разрядам, всего их шесть. В зависимости от смысла выбирается нужный предлог. Кроме того, например предлог"из" относится сразу к двум разрядам, что усложняет задачу. Даже мне, человеку, который говорит по-русски всю жизнь, это классификация показалась слишком сложной.
Я бы посоветовал смотреть на глагол с которым употребляется предлог. Часто если глагол начинается на "от", то и предлог скорее всего будет "от".
Например: Отойти от окна. Оторвать колесо от велосипеда. Отъехать от остановки.
"Из" обычно подразумевает извлечение одного объекта из другого. Например: Достать кота из мешка.