Não existe uma regra para quando se deve utilizar ou não. Nos seus dois exemplos, ambas as frase estão corretas, só muda o sentido. O uso do ficar irá depender do que você quer anunciar.
O verbo "ficar" pode denotar permanência ("fiquei no quarto 15), tornar-se ("fico cansado"), adiamento ("ficará para amanhã), perduração ("ficou um pouco de sujeira sobre o balcão), detenção ("ficou no primeiro obstáculo"), companhia ("ficamos juntos"), posse ("ficaram com as chaves") e várias outras coisas.
A diferença entre "estou cansada" e "fico cansada" é estado, na primeira frase, e tornar-se, na segunda frase.