São todos sinônimos, a diferença é mais regional ou social. Em termos de idade, a ordem seria mais ou menos esta (do mais jovem para o mais velho): menino, garoto > moço, rapaz, jovem > cara. Você raramente vai ouvir um homem no Brasil dizendo "moço", essa palavra é de uso quase exclusivo de mulheres. A palavra "cara" é mais informal, as outras são mais neutras. Se você quiser dizer, por exemplo, "I saw a guy going into the house", você pode dizer: Eu vi um cara entrar na casa. (mais informal) Eu vi um rapaz entrar na casa. (mais neutro) Eu vi um jovem entrar na casa. (soa um pouco mais estranho, mas ainda é possível usar). Resumo: use "rapaz" e você não terá problemas! :)

De fato, eu sou do sul, nasci lá, e as palavras 'guri' e 'piá' são bem usadas.

Aqui em uma parte do Sul do Brasil também usamos "guri" ou "piá", mas são termos bem regionais. Geralmente são usados apenas para homens mais novos.