"Andar" and "caminar" are synonyms you can use when you refers move on foot but is more common to say "caminar". On the other hand you can say "pasear" to refer when you enjoy the moment for example: "me gusta pasear por la plaza" but remember you can "pasear" walking or in any kind of transport, greetings

ANDAR es moverse “a pie”. Algunos ejemplos: -“Yo voy andando todos los días desde mi casa a la oficina”. -“No me gusta andar, prefiero ir en bicicleta” CAMINAR generalmente hace referencia a la distancia, al tiempo y al objetivo. Ejemplos: -“Estuvimos toda la mañana caminando hasta alcanzar la cima de la montaña”. -“El médico me recomienda que camine una hora todos los días” Y PASEAR es moverse generalmente por placer y sin objetivo. Ejemplos: -“El domingo fue un día tranquilo, paseamos por el Parque casi toda la tarde”. Espero y te ayude.