Puedes decir las dos cosas, las dos son correctas:
A) Finalmente, decidí aprender español para ser guía durante el verano en París o:
B) Finalmente, he decidido aprender español para ser guía durante el verano....
La primera frase indica que la decisión de aprender español la hiciste en el pasado y no involucra el presente.
La seguna, es una decisión que has tomado más recientemente. En el pasado, pero es una decisión que sigue teniendo relevancia en el presente.