Разлить молоко- not just spill the milk , but prefix раз- means the action is done extensively , on a large area or surface , in different directions , and with a large quantity of milk пролить молоко - accidentaly spill the milk , missing the targeted vessel

Да, отличается. Если разлил то по столу: Я разлил молоко по столу. Специально, хотел разлить и сделал. Или: Молоко разлилось по столу. Тогда более нейтрально, но все равно присутствует нарочитость. Я пролил молоко на стол. - Более употребительная форма, указывает на нечаянность действия, как бы не хотел, просто так получилось.

There is a difference, but very slight. "РазлИл молокО по столУ " (it has to be preposition "по") means the milk spread across the table as the result of spilling it. "ПролИл молокО на стол" (preposition is "на") means you simply spilled it.

Я думаю большой разницы нет, но ....разлить- несколько мест или большая площадь, пролить- одно место. "Пролить горячий чай на свою рубашку" или "разлить воду на полу"

В данном контексте разницы нет никакой. Большой толковый словарь Русского языка определяет значение слова "Пролить" как "Нечаянно вылить на что-либо, разлить, расплескать". При случайности действий и отсутствии намерений значения этих слов синонимичны.