Hola Katia, tienes razón, "burro - burra" en este contexto es un insulto. Usualmente se utiliza con el significado de "torpe, tonto, persona poco inteligente", o bien puede querer decir "bruto, poco refinado". Es un insulto leve, no demasiado agresivo, así que puede utilizarse en un contexto familiar. Por ejemplo, puedes decirle a un amigo muy próximo: "no seas burro" = "no digas tonterías".