"Кушать" и "есть" означают одно и то же. "Кушать" - более мягкая форма, употребляется в разговоре с детьми: "что вы кушали сегодня в детском саду?" Или когда хотят быть вежливыми в обслуживании. Например, когда обед готов и накрыт на стол, слуга может сказать хозяину "кушать подано". Официант может спросить в ресторане "что будете кушать?" Поедать - больше похоже на to consume или to devour. Обычно "поедают" что-то животные: "птицы поедают насекомых". Если говорят о людях, то это означает, что человек ест жадно, как животное. Также в отношении людей имеет переносный смысл: "он поедал меня глазами" - he was staring at me. "Съесть" и "съедать" имеют значение есть полностью, целиком, до конца. Съедать употребляется для описания повторяющихся действий. "Когда мой сын ест суп, он съедает мясо, а овощи оставляет". Соответствует английскому used to eat в прошедшем времени. "Завтрак в отеле был таким обильным, что я съедала только кашу, а все остальное забирала в номер".

(смотрел на Викословаре)