Приехать, прийти, приближаться..all these verbs with при..means that you are coming or going near to something or someone. .
Уехать, уйти, выходить, выезжать..verbs with у...вы..say ..that you are coming back or go away from something or someone..
Приезжай завтра..Come tomorrow!
Я не хочу уезжать от сюда..I don't want to go away from here.