Yes, 인사하다 is a very general word which can mean both greeting and saying goodbye.
However, there are other words and expressions to describe the situation more specifically.
- 우리는 공항에서 작별인사를 했습니다 (작별인사 = farewell, goodbye. 작별 = parting)
- 우리는 그날 첫인사를 했습니다 = 우리는 그날 처음으로 만났습니다 (첫인사 = greeting on the first meeting)
- 아침 인사 = morning greeting,