O Rafael já te respondeu, mas penso que ficará mais claro com alguns exemplos.
1. Eu estive fazendo voluntariado no Brasil há dois anos.
2. Eu estava fazendo voluntariado no Brasil quando conheci a minha namorada.
Neste caso, o pretérito perfeito é usado para uma acção mais precisa e única, enquanto o pretérito imperfeito é usado para complementar a definição de um acontecimento.
3. Ele esteve a dormir (a tarde toda).
4. Ele estava a dormir (quando eu saí de casa).
Neste caso, tens o uso do pretérito perfeito para uma acção realizada e finalizada, e o uso do pretério imperfeito para uma acção que ainda pode estar a decorrer.
Por curiosidade, no português de Portugal utiliza-se "a fazer" em vez de "fazendo".