На берегу моря стояла девушка и смотрела на корабль, который подошёл к берегу. Матросы coшли с корабля на берег и вошли в город. Один из них подошёл к девушке, и они познакомились.

На берегу моря стояла девушка и смотрела на корабль, который подошёл (specifically "причалил", but you can use "подошёл") к берегу. Матросы сошли (it means "спустились") с корабля на берег и пошли (or "направились") в город. Один из них подошёл (it means "приблизился") к девушке, и они познакомились.

На берегу моря стояла девушка и смотрела на корабль, который подошёл к берегу. Матросы сошли с корабля на берег и пошли в город. Один из них подошёл к девушке, и они познакомились.