И самку, и самца собаки можно назвать собакой, несмотря на то, что в русском языке "собака"-существительное женского рода. Лично я так и делаю и всех собак называю собаками.
Пёс-это только самец собаки, кобель.
В повседневной разговорной речи слово "пёс" употребляется, но гораздо реже.
Например, в таких словосочетаниях, как цепной пёс, сторожевой пёс, верный пёс и др.
Также, кто-то может подойти к понравившейся собаке и назвать её ласково "пёсик".
Чаще слово "пёс" встречается в названиях мульфильмов, кинофильмов, книг, детских игр и т.п.
К примеру, частота употребления слова «пёс» составляет 9038 раз на ≈ 300 млн. слов, а частота употребления слова «собака» составляет 33924 раза на ≈ 300 млн. слов.
Если вы, Janet, увидев собаку, назовёте её собакой, то вы точно не ошибётесь.