De ce que je sais être vrai, il n'y a pas de différences. « Lorsque » est un synonyme du mot « quand ».

C'est la Même chose. Les dictionnaires de synonymes ont voulu voir une différence de sens entre quand qui marquerait la circonstance du temps, et lorsque qui marquerait l'occasion. Lorsque étant d'un emploi plus littéraire (du fait même qu'il apparaît plus fréquemment que quand avec le passé simple et le passé antérieur.).