There is a little difference, because if you say ''ho incontrato'' could be a casual moment, no organization for this date/appointment. Instead, when you talk about ''INCONTRARSI'' means that the date was organizated for a goal, maybe for have a coffee, have a walk, and speak together. Tu puoi incontrare ad esempio Giovanni, ma per caso, mentre eri per strada a guardare i negozi. Ma se TI SEI INCONTRATA con Mario alle 16 a Piazza Municipio, per esempio, è una cosa ben diversa, non è casuale, è voluta.

Esempi e spiegazione: 1a. Ieri ho incontrato Antonio, pensa: e` di nuovo a Roma 1b. Ieri, per caso, ho incontrato Antonio, ... 1c. Ieri, nella libreria di P.zza Risorgimento, ho incontrato Antonio, ... 2. Devo uscire per incontrarmi con i miei amici. 3a. quando vi siete incontrati ti ha parlato di XYZ ? 3b. quando lo hai incontrato ti ha parlato di XYZ ? Nei casi (1) vi e` un evento avvenuto per caso, anche se alla frasi (1a) e (1c) una persona pignola potrebbe rispondere: / Davvero? Lo hai {visto,incontrato} per caso? / Nelle frasi (2) e (3a) l'uso della forma riflessiva indica l'intenzione di incontrarsi, cioe` l'incontro NON e` avvenuto per caso (casually); (3b) suggerisce di nuovo un incontro avvenuto per caso (suggestion, NOT implication). Altre possibilita`. Dieci giorni fa , per caso, ho rivisto tre dei miei cari amici dell'Universita`, ci siamo incontrati per caso ad un concerto. Oppure: ... li ho incontrati per caso ad un concerto. (Qui e` tutto esplicito, puoi usare qualunque forma)