Eu acho que não hà verdadeira resposta, vai depender da frase que quizeres utilizar. Por exemplo, crop é utilizado so com algumas plantas ou legumes, tipo o milho. Harvest pode ser utilizado com qualquer legume, reap tem que ser legumes "arancados". pull, pick off, drag out, pluck, gather podem ser utilizados em mais situaçãos sem ser relatado a agricultura. Tens algum exemplo? A palavra mais regular é "harvest" para legumes e pick (off) para flores.

Bruno is right. Some very common verbs in other languages have multiple translations in English and vice versa. You need to read a lot of English and note specific usages. There are no easy short-cuts, in my view.