「できる」は「する」の可能形です。ですから、「共感する」は普段その動作を直接にしますが、「共感できる」はその感じがあるかどうかという意味だと思います。 === 良い一日をお過ごしください。／祝　是日安好。

①私は彼の主張に共感する/します。

②私は彼の主張に共感できる/できます。

これはどちらも間違いではありません。

しかし、①は単に「私」による主張であるのに対し、②は「『私』が『彼の主張』に対して共感できるかどうか」という、第三者からの問いに対する返答のように聞こえます。

②は、より「YesかNoか」という点に重点が置かれていると思います。

細かい説明は難しいので省きますが、上のような場合は、特に使い分けは気にしなくていいと思います。どちらでも大丈夫な場合が大半です。

日本語を教える専門家なら、もっと詳しく答えられると思います(_ _)

「（それは）共感できる」を無理やり英語にすると、（It's） sympathy - able。 「（それに）共感する」は、(I/you/he/she/we/they) symathy for it