Come ha detto Francesco prima di me, "ci" è in questo caso complemento oggetto, pertanto la forma verbale può essere accordata in genere e numero. È quindi possibile dire: 1.[...]Ci ha lasciato 2.[...]ci ha lasciati 3.[...]ci ha lasciate. Il significato è esattamente lo stesso e sono tutte corrette, la prima forma è probabilmente più diretta ed essenziale e certamente più comune. Diverso il caso di "ci" complemento di termine, esempio: "Lisa ci ha dato una mano a traslocare" = Lisa ha dato A NOI una mano... In questo caso, il participio NON si accorda

Dalloway "ci" ha lasciati = Dalloway ha lasciato "noi". E' possibile dire sia "Dalloway ci ha lasciati" che "Dalloway ci ha lasciato" senza alcuna differenza di significato, cfr. https://accademiadellacrusca.it/it/consulenza/accordo-del-participio-passato/23 Personalmente, la forma "ci ha lasciati" suona un po' più letteraria.