後輩にを教えてあげる経験 (I would say: 後輩に教える/ 教えた経験)

きのう、私は大学で日本語を勉強している後輩の授業で教えてあげました。
後輩は今学期に日本語を勉強して始めましたばかりなので、私たちの先生は「後輩を助けてもらいます」と言いました。 (I would say:「後輩を手伝ってあげてください」)
授業の前に、私は緊張していましたが、面白い (/良い) 経験でした。
授業で、先生は後輩にタスク(課題)をあたえげて、私は後輩がにそのタスク(課題)をするのことを助けてあげました。
例えば、後輩がは文章を読んでいてるときに、漢字の読み方がを分からないときに、私は漢字の読み方を教えてあげました。
いい経験でしたがも私は時々間違え誤ってしまいました。(それは)とても恥ずかしかったです。
それでも、来週も後輩にを教えてあげるつもりです。
(私も)間違えた誤るにもかかわらず、私はこの経験をすると、たくさん事を習います。

--> 私も間違えますが、この経験を通して多くのことを学びます。

そのうえさいに、一年生のときにだった習ったことを復習できます。

Good note and your experience is really helpful! Please keep doing it! 

You use あげる and もらう very well but in my opinion, using 〜 してあげる a lot sometimes sounds ironic depends on the situation. I would say, for example, 後輩の授業を手伝いにいきました, 来週も後輩を教えるつもりです. 

I hope this was helpful.