идти - on foot - where (идти по лесу) , to where (идти в гости, в магазин), how (идти быстро) - now, once, at some moment
ходить - on foot - where (ходить по лесу), to where (ходить в гости, в магазин), how (ходить быстро) - usually, often, sometimes, rarely, never.
About ходить-ездить.
1. Поезд идет с большой скоростью (now). Но: автобус (машина) едет с большой скоростью. Поезд (автобус) идет в 6. Ездить (ехать) поездом (автобусом). Поезда (автобусы) ходят (ездят) по расписанию. Самолеты только летают. Корабли только ходят (идут). I dont know why :).
2. Я ходил - only on foot
Я ездил - only by some transport (except plane - Я летал).