Escuchar es "poner atención para oír algo", es decir, es una acción voluntaria. Oír, en cambio, es percibir por el oído: "Iba por la calle y oí un grito".

Tu escuchas una canción Cuando estas afuera puedes oir los carros La diferencia esta en la atencion que le pones al sonido Si tu tienes tus audífonos puestos es porque quieres escuchar tú música Si en cambio estas al lado de tu amiga y ella esta escuchando su música, talvez puedas OIR algo. Creo en ingles seria como Listen to =Escuchar Hear=Oir