Посещать - it's mean regular. You go anywhere regularly. Посетить - it's mean only one time.

посещать to do it regularly / я посещаю лекции в университет каждый день посетить to do this once / я посетил Россию в прошлом году

Посещать - next to continues tense Посетить- next to perfect tense

imperfective and perfective. They aren't always formed in a regular way:) For example, покупать и купить - usually prefix means 'perfective', but with 'покупать' the prefixed form is imperfective and the form without the prefix (купить) - perfective.