Hay un matiz de diferencia, por indica extensión, espacio de tiempo durante el que sucede algo (con siempre se refiere a la eternidad), mientras que para indica el fin al que esta destinado algo, y si ese fin es una palabra del léxico temporal indicara para que tiempo está destinado algo (con siempre se refiere también aquí a la eternidad). Pero una cosa denota duración y la otra destino o finalidad. No es lo mismo. Es la palabra siempre la que hace que se aproximen tanto los significados de ambas expresiones.

Las dos preposiciones POR y PARA son muy usadas en español, principalmente POR ya que tiene muchos usos y acepciones. Por contra, PARA tiene un uso que indica principalmente FINALIDAD, DESTINO... "Utilizo la cuchara PARA tomar la sopa", "Voy PARA Madrid mañana". En relación a la pregunta específica que haces POR / PARA SIEMPRE, te comento que son dos LOCUCIONES ADVERBIALES. 1/ "PARA siempre" se utiliza para "expresar que la DURACIÓN de la acción indicada en el verbo es por todo el tiempo o para toda la vida. Así, por ejemplo: "Me ha dejado la casa PARA siempre" o "Me voy PARA siempre". 2/ "POR siempre" equivaldría a decir únicamente "siempre" y tiene un uso poco frecuente, principalmente utilizado en el lenguaje religioso. "POR siempre sea alabado".