Mainly, we use "donde está" to ask for people, cities, places, animals or things:
-¿Dónde está María?
-¿Dónde está Barcelona?
-¿Dónde está el hospital?
-¿Dónde está el gato?
-¿Dónde está la silla?
We use "donde es" to ask for places but not cities. Sometimes, it's difficult to distinguish them.:
-¿Dónde es la fiesta?
-¿Dónde es el examen?