"Durar" se refiere a la permanencia persona, hecho o cosa, también puede ser resistencia, por ejemplo: "Duré 30 segundos bajo el agua", "La guerra duró 3 años", "un partido de fútbol dura 90 minutos, 45 minutos cada tiempo", "una leche dura 3 días abierta".
La palabra "tardar" se refiere cuánto tiempo tomas en hacer una acción, ejemplo: "tardé 1 hora en llegar", "tardó 3 días en descomponerse", "Él tarda 2 horas en llegar acá". Un sinónimo de "tardar" es "demorar": "me demoré 1 hora en llegar".