Olá, eu fiquei um pouco confuso com a pergunta, mas eu entendi boa parte dela, então, tentarei responder.
Se você quer dizer a frase "Nossos amigos nos convidaram para uma festa" usando "vocês" você pode dizer "Nossos amigos convidaram vocês para uma festa".. você ainda usar a seguinte frase "eles convidaram vocês para uma festa" ou até mesmo "eles nos convidaram para uma festa".
Na segunda frase "Seus amigos convidaram-se para uma festa", quando você usa "convidaram-se" é como se eles estivessem convidando a si mesmo, portanto, isso não é muito correto.. você pode usar "Seus amigos nos convidaram para uma festa" ou "Seus amigos convidaram você para uma festa".
Bem, isso é tudo, espero que tenha gostado da resposta.