gefahrlos = ohne Gefahr
"gefahrlos" benutzt man meistens im Zusammenhang mit einer Tätigkeit, also mit einem Verb. Beispiel:
Du kannst gefahrlos/ohne Gefahr schwimmen gehen. Das Wasser ist nicht tief.
ungefährlich = nicht gefährlich
"ungefährlich" benutzt man eher im Zusammenhang mit Sachen oder Lebewesen, also mit einem Nomen. Beispiel:
Die Krankheit ist ungefährlich/nicht gefährlich. Du wirst wieder gesund.
Merksatz für beide Wörter:
Du kannst den Hund gefahrlos streicheln, er beißt nicht. Er ist ungefährlich.