d'apres mon manuel du francais:
lieu - ce mot a le sens le plus large. Ce mot est souvent employe dans l alangue ecrite et administrative:
a) espace assez vaste, un pays, un region
b) espace plus etroit, determine (dans ca cas-la s'emploie surtout au pluriel, p.ex. lieux calmants de la ville)
On dit lieu de naissance, ~ de l'action, ~ de la catastrophe, au lieu de ...
Endroit - espace determine, pays ou region concret
on dit par endroits
Place - espace qu'occupe ou peut occuper une chose ou une personne.
on dit prendre place, faire place a qn, se trouver en place...
Emplacement - espace convenable pour construire, etablir, faire qqchose ou occupe deja par une construction