En la primera oración, el período está cerrado, pero en la segunda, no necesariamente. La semana pasada fuimos a Madrid a pasar allí 7 días. Todos los días que íbamos de trabajo a Madrid, hacíamos un paseo por la ciudad. Todos los días que estuvimos de vacaciones en Madrid, fuimos de paseo por la ciudad.

Revisión: El primer ejemplo exige el pretérito, pero el segundo puede usar pretérito o imperfecto. La repetición es irrelevante. Nomás es una regla de oro. Lo que sí importa es que el periodo está cerrado. En el segundo ejemplo es demasiado vago. La semana pasada fuimos a Madrid a pasar allí 7 días. (Correcto) Todos los días ibamos andando por la ciudad. (Correcto) Todos los días fuimos andando por la ciudad. (Poco común pero correcto) Otra posibilidad: Un día, cuando íbamos andando por la ciudad, empezó a llover. Aquí el imperfecto sirve para ambientar lo sucedido, mientras el pretérito sirve para interrumpirlo con una acción completa.

Hola Andriy, si lo que quieres es expresar que andaban por la ciudad en repetidas ocasiones, como bien lo dices "todos los días" entonces la opción correcta para mí sería: Todos los días andábamos por la ciudad. Se utiliza el pretérito imperfecto cuya definición, de hecho, se refiere a una acción sucedida con regularidad en el pasado .

Todos los días anduvimos por la ciudad..

Todos los días anduvimos por la ciudad..