To teach, c'est enseigner / Apprendre, c'est to learn. Cependant, on utilise effectivement souvent apprendre dans le sens donné par Shirin, mais c'est une imprécision dans le meilleur des cas, un abus de langage de le pire. Mais la langue évoluant constamment, j'utilise à titre personnel très (trop ?) souvent apprendre dans le sens de enseigner.
Après, il y a des subtilité, comme l'explique Alain, on enseignera pas à un enfant à faire du vélo, mais on lui apprendra. Toutefois, il apprendra tout seul au bout du compte. Dans l'enseignement, on pense "leçon" et relation professeur / élève. Un maître peut apprendre une technique à son apprenti (un menuisier apprend l'art de la menuiserie à l'apprenti menuisier, mais il l'enseigne dans une école de menuiserie).