They are similar, but not the same.
안타깝다:
It's mostly used when you feel sorry/sad about something bad happening to someone else.
- 병원 옆자리 환자의 수술이 잘못되어 안타깝다
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아깝다:
It's when you feel bad about missing a good chance or paying unnecessary expenses.
- 방금 빗나간 슛은 정말 아깝다.
- 어제 택시기사한테 바가지 쓴 돈이 아깝다.
아쉽다:
It's when you are inconvenienced with the outcome, or feeling the lack of something/someone.
- 어제 경기 결과는 아쉽다
- 이 요리에는 야채가 부족한 것이 아쉽다.