"Wir könnten zum Park gehen." (bis zum Park, vor den Park)
(vielleicht in den Park, vielleicht nicht...)
"Wir könnten in den Park gehen." (hinein /to enter)
"Ich gehe mit den Kindern in den Zoo."
(In den Zoo (hinein). Dort sehen wir die Tiere.)
"Ich gehe mit den Kindern zum Zoo."
(Zum Parkplatz vor dem Zoo. Dann gehen wir hinein. Oder wir bleiben draußen und fahren zu einem anderen Ort.)
Eine andere Bedeutung von "zur"/"in":
"Ich gehe zur Schule."
(Ich gehe zum /vor das Schulhaus /Gebäude.)
oder: (Ich bin Schüler.)
"Ich gehe in die Schule.":
(Ich gehe in das Haus /in das Schulgebäude.)
oder: (Ich bin Schüler.)
"Ich gehe NOCH zur Schule."
(sagt deutlich, dass ich Schüler bin)