Las tres palabras se refieren al mismo espacio. La diferencia está en el uso. La croqueta está bajo la mesa/debajo de la mesa. Si usas bajo + algún sitio no necesitas preposición. Si usas debajo tiene que añadir la preposición + de + algún sitio. Las chicas están abajo (por ejemplo, en la calle). Voy a ir abajo a por agua. ¿A dónde? A la fuente. Usas abajo como única referencia espacial, es decir, sin relacionarlo con algo específico de la espacio.

Salve, Elisa Per te unos ejemplos: En una casa de dos pisos la cocina está ABAJO. La mascota se escondió DEBAJO de la mesa. Juan es alto, pero cuando era niño era muy BAJO. Arrivederchi

Soy una inglés hablante y las recuerdo como este: abajo - below debajo - underneath bajo - short, low