Elément de réponse possible trouvé sur wikipédia et d'autre sites :

"l'origine possible tiendrait à l'adoption par les troupes professionnelles anglaises du puissant <a href="https://fr.wikipedia.org/wiki/Arc_long_anglais" title="Arc long anglais" style="color: rgb(11, 0, 128); background: none rgb(255, 255, 255); font-family: sans-serif; font-size: 14px;">arc long anglais</a> utilisé d'abord par leurs adversaires du pays de Galles. Le choix de cette arme leur conférait une telle supériorité face à la cavalerie et aux arbalétriers français, que ceux qui étaient capturés voyaient leur majeur amputé afin de ne plus pouvoir tirer à l'arc. Aussi, par provocation, avant les batailles, ils auraient agité le majeur en direction des troupes françaises dans l'idée de dire « Venez-donc les chercher ». Il semblerait que ce geste ait été repris des Gallois eux-mêmes, à l'époque où ils affrontaient l'Angleterre."

Par conséquent, le majeur serait donc devenu à la fois un signe d'honneur pour les anglais et une insulte pour les français, d'où son nom et sa signification d'aujourd'hui.

Ceci-dit, il semble que son origine soit bien plus vieille que ça, mais était alors appelé "Doigt Impudique", en latin et en grec.