Naja, "gehen" ist sozusagen ein Oberbegriff für viele Arten der (Fort)bewegung und wird in allen möglichen Zusammenhängen benutzt, ähnlich wie "to go" im Englischen. Manche anderen Wörter, die irgendeine Art der (For)tbewegung ausdrücken, passen eben nicht in jeden Kontext. spazieren gehen > go for a walk/ to take a stroll schlafen gehen > go to sleep/ go to bed Im Englischen würde man auch nicht sagen "stroll/ walk to sleep/ bed" und genauso ist es auch im Deutschen. Beispiele: ausgehen > to go out baden gehen > to take a bath/ to go swimming essen gehen > to go out for a meal ins Schwimmbad/ Kino/ Fitnesscenter gehen > to go swimming/ to the movies/ to the gym in die Schule gehen/ to go to school jemanden gehen lassen/ to leave somebody alone aufgehen (z.B. die Sonne)/ to rise (e.g. the sun) nach Hause gehen/ to go home und so weiter...Es gibt ewig viele Beispiele und natürlich noch viele Bedeutungen....

Yes, there are rules. "Spazieren schlafen" is just complete nonsense, so you can't say it. If you go somewhere to do something, then you use the construction: einkaufen gehen spazieren gehen schlafen gehen ausessen gehen usw.