"다행이다~" in english.
(한참 B가 A에게 뭔가를 설명하는 상황)

A : "아~ 이제야 이해 했어요."

B: "다행이다~" "이해해서 다행이다"

(친구와 수다떠는 상황)

A : "어제 차 사고 날뻔 했는데, 안 났어"

B : "다행이다"

how can i say "다행이다" in english in that case. so many friends ask me but i can't answer them clearly.

Question

"다행이다~" in english.
(한참 B가 A에게 뭔가를 설명하는 상황)

A : "아~ 이제야 이해 했어요."

B: "다행이다~" "이해해서 다행이다"

(친구와 수다떠는 상황)

A : "어제 차 사고 날뻔 했는데, 안 났어"

B : "다행이다"

how can i say "다행이다" in english in that case. so many friends ask me but i can't answer them clearly.

Answer

It means "I'm glad" "I'm relieved" "I got lucky"

"이해해서 다행이다" - "I'm glad you understand it" "I'm relieved you understand what i'm saying"

A : "어제 차 사고 날뻔 했는데, 안 났어" - "I almost got into an accident yesterday but it didn't happen"

B : "다행이다" - "It was a relief." "I got lucky"

Answer

I’m glad a car accident didn't happen. 
I’m just relieved that a car accident didn't happen.

이런 상황에서 I'm glad 쓰면 되요.
그리고 어떤 이유가 있을 경우에

I am glad that 주어 + 동사

이런 구조로 쓰시면 될거에요.

Answer

나는 운이 좋은거야