Fijate en esta conversación. - ¿Ya terminaste el trabajo? - Si, ya terminé. - Yo me voy a casa, espérame que voy contigo. - bueno, voy saliendo, te espero afuera. En esta conversación "estoy saliendo" no sería correcto. -¿Ya terminaste el trabajo? - Sí, estoy saliendo. - Espérame un segundo que me voy contigo - Bueno, te espero afuera. En este caso "estoy saliendo" indica que ya te vas y no que vas a salir sólo afuera.

Yo lo veo como diferentes expresiones según sea el caso. - Voy saliendo de mi departamento. - Voy saliendo del partido. - Estoy saliendo de mi departamento. - Estoy saliendo del partido. Ademas si usáramos tiempos precisos, "voy" es una acción que aun no ejecutas pero que prometes hacer o realizar a corto plazo. A diferencia de "estoy" que implica del momento justo, ahora, en este momento, algo que continuo realizando. Pero podría existir un tercer caso que se usa para indicar que tienes una relación más que de solo amigos con alguien. - Estoy saliendo con una chica muy linda.