The answer is because in your sentence you are suggesting to go to a place... so you use the imperative form VAMOS! and vayamos is used with the subjunctive :D hope I aswered your question.

El subjuntivo es todo modo de conjugación. Es un poco difícil de entender ya que no existe en el inglés. A grandes rasgos se utiliza cuando das una opinión, hay una condición o en estas suponiendo una situación. - En mi opinión el que VAYAMOS a el sur es una mala idea. - No me gusta que le GRITES a tu hermano. - Te pido que le AYUDES, por favor - No creo que SUBAN los impuestos - Ojalá LLUEVA - Ojalá PIERDAN el partido - Te recomiendo que VAYAS a ver esa película - Creo que es bueno que te RETIRES, ese empleo no te va nada bien, te sugiero que BUSQUES algo relacionado con lo que te IDENTIFIQUES. :)

Aunque normalmente usarías el subjuntivo en un mandato de nosotros, "ir" es irregular. Así que dirías "Vamos" en lugar de "vayamos." http://www.studyspanish.com/lessons/noscomm.htm