¡Hola, Anthony! Hay reglas en algunos casos pero me temo que el uso del infinitivo es bastante amplio, necesita varias consideraciones difíciles de resumir por aquí. Pero intento darte unas pistas para que te fijes a partir de ahora. No sé si identificas bien el sujeto y el complemento directo en una oración en español. Si es así, tienes algunas reglas: NO HAY PREPOSICIÓN cuando el infinitivo es sujeto (son oraciones de este tipo) Beber un poco de vino es bueno para la salud. Leer con poca luz perjudica la vista. Viajar abre tu mente. Me gusta pasear por la orilla del mar. Me encanta verte tan feliz. NO HAY PREPOSICIÓN cuando el I finitivo es complemento directo: Quiero volver a verte. Prefiero hacerlo yo sola. Mandó construir las pirámides. Y TAMPOCO CUANDO ES ATRIBUTO: Mi objetivo es mejorar mi fluidez. Querer es poder. Su punto fuerte es saber dirigir equipos.

No hay una regla, pero hay verbos que son seguidos por una preposición. Por ejemplo: empezar: Yo empiezo a correr hoy.

I think this really depends on context, just like in English. He learnt how to dance, he learnt to write, he told us to stop, he told us how to love. Different contexts have diofferent prepositions before infinitives.

¿Podrías dar algunos ejemplos de casos a los que te refieres?