понятно.спасибо макс

Я уже тебе писал как то, что в русском языке в сложносоставном сказуемом, второй глагол всегда в инфинитиве. Здесь слова "У нас" = "We have" выполняют роль первого глагола. Можно перефразировать - "Мы не имеем времени ждать (ожидать)"="у нас нет времени ждать" (но последняя фраза звучит более натурально на русском). Поэтому второй глагол в инфинитиве. Сравни, в английском то же самое - We don't have time to wait

Я имею в виду, почему инфинитив?

Поставьте любой другой глагол. Нет времени есть, спать, стоять, стирать, попу мыть 😀 все будет правильно. Смотря для чего у вас нет времени

Because someone is in hurry and can't WAIT due to lack of time for some reason.