You can only say '보고 싶다' as the meaning of 'to miss someone' (including pets, or animals).
However, you can say '그리워하다' for someone or something (such as your childhood, hometown, good old days).
e.g. 저는 언니가 보고 싶어요. (O) 저는 언니가 그리워요. (O)
저는 어린 시절 (childhood)이 보고 싶어요. (X) 저는 어린 시절이 그리워요. (O)