An allophone is one or more variants of the same phoneme that is articulated differently in a phonological environment. The /t/ in "cat" and "tap" are allophones of the same phoneme. They are characterized differently due to the syllable structure and the distribution of the phoneme; however, if you did not articulate this distinction in your speech, you would still be understood, whereas if you couldn't passably distinguish /p/ and /b/, you would not be understood because /p/ and /b/ are realized as two separate phonemes.

Hallo Alina, Wenwei's comment is correct. I'll just give an example in German: Der Konsonant "ch" beim Wort "ich" und auch bei "Chemie" spricht man in Norddeutschland (und, naja, auf Standarddeutsch) wie /x/. Aber in Süddeutschland und der Schweiz (soweit ich kenne) spricht man "ich" normalerweise mit /h/ aus, und "Chemie", mit /k/. Und dieser Unterschied trägt mit sich keinen Bedeutungsunterschied. Hier sagen wir, dass /x/ und /k/, in gewissen Fällen, die Allophone von /x/ sind. Hoffentlich war das hilfreich!

Wenwei gave an excellent answer. Here is a detailed italki discussion about allophones of /t/ from a few years ago. https://www.italki.com/post/discussion-213450