They are 2 very different activities.
To bathe is to clean yourself, usually in a shower or a bath tub.
Это 2 очень разных вида деятельности.
Купаться - значит мыться, обычно в душе или ванне.
To swim is to play in a pool or a lake or a river or the ocean.
(Or to participate in the sport of swimming)
Плавать - значит играть в бассейне, озере, реке или океане.
(Или участвовать в плавании)
Good luck!
Удачи!